Хабр - новости IT

Исследователи из ETH Zurich научили серийную роботизированную кисть WUJI ходить на пальцах, вставать после падений и нажимать клавиши. У неё 20 приводимых суставов, Raspberry Pi Zero 2 W, аккумулятор и инерциальный датчик, а вся конструкция весит 818 г. Вместо готовой походки алгоритм сам решает, какой палец переставить, пока остальные удерживают вес устройства. Систему обучали с подкреплением в Nvidia Isaac Lab, причём строение человеческой кисти только усложнило задачу. Пальцы отличаются по длине, большой палец противопоставлен остальным, поэтому при каждом шаге часть пальцев движется, а остальные держат конструкцию. После обучения кисть смогла передвигаться по 14 типам поверхностей, включая дерево, плитку, асфальт, бетон, металлическую решётку, искусственную траву, газон и гравий, со средней скоростью 9,3 см/с. После падения робот самостоятельно поднимался в 21 из 25 случаев. На клавиатуре он правильно выполнил 29 из 32 команд со стрелками и с их помощью управлял Sokoban, а в другом эксперименте толкал небольшой кубик в нужную сторону. Авторы считают, что такая кисть сможет временно отсоединяться от роботизированной руки и добираться туда, куда целая рука попасть не может.